华为昇腾-自动驾驶加速库C++源码

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华为昇腾-自动驾驶加速库C++源码
mxDriving是基于昇腾NPU平台开发的适用于自动驾驶场景的算子和模型加速库，提供了一系列高性能的算子和模型加速接口，支持PyTorch框架。
安装前提条件

• 本项目依赖昇腾提供的pytorch_npu包和CANN包，需要先安装对应版本的pytorch_npu和CANN软件包，具体配套关系见pytorch仓README。 请参考昇腾官方文档Pytorch框架训练环境准备。
• 使用pip3 install -r requirements.txt 安装python依赖，requirements.txt文件位于项目根目录下。
• 如果您需要编译ONNX插件，请安装protobuf-devel-3.14.0, 在centos 系统上可以执行yum install protobuf-devel-3-14.0，否则请将CMakePresets.json中的ENABLE_ONNX选项改为FALSE，CMakePresets.json文件位于项目根目录下。
• 建议您在准备好环境后，使用umask 0027将umask调整为0027，以保证文件权限正确。
• 建议您以非root用户身份执行以下操作。
  

从发布包安装

当前并未正式发布whl包 ，请参考源码安装方式。

从源码安装

• 克隆原始仓。（附件中下载）
• 编译mxDriving。
  

  注意：请在仓库根目录下执行编译命令

  
  

1. bash ci/build.sh --python=3.8

复制代码

生成的whl包在mx_driving/dist目录下, 命名规则为mx_driving-1.0.0+git{commit_id}-cp{python_version}-linux_{arch}.whl。 请参考编译指导获取更多编译细节。 参数--python指定编译过程中使用的python版本，支持3.8及以上：

[td]

参数	取值范围	说明	缺省值	备注
python	pytorch2.1.0、2.3.1及以上版本，支持3.8及以上	指定编译过程中使用的python版本	3.8

• 安装mxDriving。
  
  1. cd mx_driving/dist
     
  2. pip3 install mx_driving-1.0.0+git{commit_id}-cp{python_version}-linux_{arch}.whl

  复制代码
  
  

如需要保存安装日志，可在pip3 install命令后添加--log <ATH>参数，并对您指定的目录做好权限控制。

卸载

Pytorch 框架训练环境的卸载请参考昇腾官方文档Pytorch框架训练环境卸载。 mxDriving的卸载只需执行以下命令：

1. pip3 uninstall mx_driving

复制代码

特性介绍目录结构及说明

1. .
   
2. ├── mx_driving
   
3. │  ├── __init__.py
   
4. │  ├── common                   # 通用模块
   
5. │  │  ├── __init__.py
   
6. │  │  ├── CMakeLists.txt
   
7. │  │  ├── components            # 通用组件
   
8. │  │  └── ops                   # 通用算子
   
9. │  ├── preprocess               # 数据预处理模块
   
10. │  │  ├── __init__.py
    
11. │  │  ├── CMakeLists.txt
    
12. │  │  └── ops                   # 数据预处理算子
    
13. │  ├── detection                # 目标检测模块
    
14. │  │  ├── __init__.py
    
15. │  │  ├── CMakeLists.txt
    
16. │  │  └── ops                   # 目标检测算子
    
17. │  ├── point                    # 点云模块
    
18. │  │  ├── __init__.py
    
19. │  │  ├── CMakeLists.txt
    
20. │  │  └── ops                   # 点云算子
    
21. │  ├── fused                    # 融合模块
    
22. │  │  ├── __init__.py
    
23. │  │  ├── CMakeLists.txt
    
24. │  │  └── ops                   # 融合算子
    
25. │  └── spconv                   # 稀疏卷积模块
    
26. │     ├── __init__.py
    
27. │     ├── CMakeLists.txt
    
28. |     └── ops                   # 稀疏卷积算子
    
29. ├── model_examples              # 自动驾驶模型示例
    
30. │  └── BEVFormer                # BEVFormer模型示例
    
31. ├── bind                        # torch 绑定
    
32. ├── ci                          # ci脚本
    
33. ├── cmake                       # cmake脚本
    
34. ├── CMakeLists.txt              # cmake配置文件
    
35. ├── CMakePresets.json           # cmake配置文件
    
36. ├── docs                        # 文档
    
37. |  ├── api                      # 算子api调用文档
    
38. |  └── ...
    
39. ├── include                     # 头文件
    
40. ├── LICENSE                     # 开源协议
    
41. ├── MANIFEST.in                 # whl打包配置
    
42. ├── OWNERS                      # 代码审查
    
43. ├── README.md                   # 项目说明
    
44. ├── requirements.txt            # 依赖
    
45. ├── scripts                     # 工程脚本
    
46. ├── setup.py                    # whl打包配置
    
47. ├── tests                       # 测试文件
    
48. └── utils                       # 工具脚本

复制代码

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