仿人机器人运动控制/双足运动控制/基于力和力矩的 MPC 仿真软件源码C++源码

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仿人机器人运动控制/双足运动控制/基于力和力矩的 MPC 仿真软件源码C++源码

该分支包含 Hector 人形机器人的 ROS+Gazebo 模拟。

对于带有手臂的人形 ROS 模型，请使用 ROS_Humanoid_Simulation 分支。

普通人研究人形机器人？？ 没钱砸，怎么研究？用模拟器！

仿人机器人运动控制/双足运动控制/基于力和力矩的 MPC 仿真软件源码C++源码

对于没有充足资金支持的普通人来说，研究人形机器人可以通过使用模拟器来进行。使用模拟器的好处是不需要昂贵的硬件设备，可以在电脑上进行虚拟的研究和测试。

HECTOR 是一个开源的仿真软件，它可以在 ROS (Robot Operating System) 和 MATLAB 环境下运行。它主要用于仿人机器人的运动控制，特别是双足运动控制，并且支持基于力和力矩的运动规划（MPC：Model Predictive Control）。

使用 HECTOR 或其他类似的模拟器进行研究的步骤可能包括：

1. 学习和理解基础：首先需要学习机器人学基础，包括动力学、运动规划和控制理论。

2. 安装和配置环境：安装 ROS 和 MATLAB，并配置好 HECTOR 仿真环境。这可能需要一定的技术背景，但是通常开源社区会提供详细的指南和教程。

3. 熟悉仿真工具：熟悉 HECTOR 仿真工具的使用，包括如何创建机器人模型，如何进行运动规划，如何设置传感器数据等。

4. 进行仿真实验：利用仿真工具进行各种实验，例如测试不同的运动控制算法，优化机器人的行走稳定性等。

5. 分析和改进：分析实验结果，找出问题并不断改进算法。

6. 分享和交流：将研究成果分享到学术社区或在线论坛，与其他研究者进行交流和讨论。

7. 实际应用：当仿真结果足够可靠时，可以尝试将算法应用到实际的机器人上进行测试。

总之，虽然没有充足的资金支持，但是通过使用模拟器，普通人也可以进行人形机器人的研究。重要的是要保持学习的热情，积极地参与开源社区，与其他研究者分享和交流经验。

介绍视频：https: //youtu.be/NcW-NFwjMh0

依赖项：

• Boost（1.5.4 或更高版本）
• CMake（版本 2.8.3 或更高版本）
• LCM（版本1.4.0或更高版本）
• ROS新语
• 凉亭11
• 本征 3 (>3.3)
• unitree_legged_sdk
• qpOASES
• ROS_包
  
  

sudo apt-get install ros-noetic-controller-manager ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-joint-state-controller ros-noetic-effort-controllers ros-noetic-velocity-controllers ros-noetic-position-controllers ros-noetic-robot-controllers ros-noetic-robot-state-publisher ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control
系统要求：

如果你想用Gazebo进行模拟，我们推荐x86平台。不建议使用ARM平台进行仿真。因此，如果您在ARM平台上运行此代码，请先删除Simulation相关文件夹。

当前系统环境为：

• Ubuntu 20.04 + ROS Noetic*（推荐，测试稳定）
  
  

配置：

使用命令打开.bashrc文件：

• gedit ~/.bashrc
  
  

确保您的~/.bashrc文件中存在以下内容或将其导出到终端中。noetic，gazebo-11并~/catkin_ws应根据您自己的情况进行更换。

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /usr/share/gazebo-11/setup.sh
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws{ROS_PACKAGE_PATH}
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=~/catkin_ws/devel/lib{GAZEBO_PLUGIN_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH=~/catkin_ws/devel/lib{LD_LIBRARY_PATH}
建造：

• cd ~/catkin_ws
• catkin_make
  
  

注意：如果是第一次编译，请先通过以下命令编译laikago_msgs：

遵守包

• catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
  
  

启动并运行凉亭模拟：

• roslaunch unitree_gazebo biped.launch 机器人应该站在地面上
• 在新终端中，输入并获取您的工作区，然后运行：rosrun hector_control hector_ctrl
• 单击模拟器底部的启动按钮，机器人应该站起来/走开
• 某些情况下控制器启动后没有启动，请使用ctrl + \终止控制器。然后返回模拟器，暂停并重置（ctrl + R）。重新运行控制器。
  
  

键盘控制：

• 在终端窗口内，使用W或S控制x方向速度
• 使用A或D控制机器人转动（TODO：转动超过90度时似乎有一个小错误）
• 使用J或L控制y方向速度
  
  

HECTOR 仿人机器人运动控制/双足运动控制/基于力和力矩的 MPC 仿真软件 (ROS/MATLAB)

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